據《三國志·卷三十二·蜀書二·先主傳》:章武元年四月丙午日（221年5月15日，劉氏94世劉備稱帝，建立蜀漢政權，改年號為章武。六月，劉備派司徒許靖封劉永為魯王，策文說：“皇子劉永，受此白茅所包的青土。朕承嗣帝王世系，繼統漢室大業，遵循古代禮制，替你建置藩國，讓你受封東土，國土覆蓋龜山、蒙山，世代成為中央朝廷藩屏。嗚呼，恭敬地接受朕的詔令吧！想想你所受封的魯地，經一次歷史變革就歸入聖人仁治之道，其風俗教化至今淳風猶存。人們注重修養，世代相傳美德。你可要盡心地遵禮守法，安撫臣民，恭正地按照禮儀履行祭祀職責。切切以此為訓為戒啊！”

章武三年（223年）四月二十四日，劉永的父親劉備在永安宮去世，時年六十三歲。五月，劉永的哥哥太子劉禪即後世所稱扶不起的阿斗，在成都即位，改年號為建興。

建興八年（230年），劉禪因魯、梁兩地的地理位置在吳國境內，所以改封弟弟魯王劉永為甘陵王，梁王劉理為安平王。

當初，劉永憎惡宦官黃皓，黃皓取得劉禪的信任把持朝政後，在劉禪耳邊讒言離間劉永，劉禪漸漸疏遠劉永，以致劉永竟十多年不能朝見阿斗。

在三國時代，烽火連天，英雄輩出。鄧艾，這位魏國的大將，因其卓越的軍事才能和勇猛善戰，被譽為“鐵血戰神”。然而，在鄧艾的軍事生涯中，有一次進攻成都的行動卻遭遇了當地蜀漢甘陵王劉理的頑強抵抗，這場戰鬥成為了三國曆史上的一段傳奇。

故事還得從曹操、劉備、孫權三足鼎立的時代說起。那時，魏、蜀、吳三國爭霸，戰火紛飛。鄧艾作為魏國的一員猛將，為曹魏四處征戰，立下了赫赫戰功。而蜀漢的甘陵王劉永，則是劉備的親子，英勇善戰，頗得民心。

話說某年，鄧艾接到魏國丞相司馬懿的指令，率領大軍進攻蜀國，目標直指成都。鄧艾深知此次任務的重要性，如若成功，必將大大削弱蜀國的實力，為魏國爭取到更多的戰略主動。然而，他沒想到在成都城下，等待他的卻是一場艱苦的戰鬥。

當時，劉永在成都擔任蜀漢的監國，他得知魏國大軍來犯，便毫不猶豫地披掛上陣，率領蜀國的勇士們保衛家園。鄧艾初時並未將劉永放在眼裡，認為他只是一個年輕的後生，能有多少軍事才能。然而，鄧艾很快發現，自已這次遇到了一個強大的對手。

劉永充分利用成都的地形，採取游擊戰、陣地戰相結合的戰術，與鄧艾的大軍周旋。在戰鬥中，劉永親自率領精銳騎兵，四處襲擊魏軍的後勤，讓鄧艾的軍隊疲於應付。另一方面，他又在城外佈置了嚴密的防線，使得魏軍無法輕易靠近成都。

鄧艾在戰場上屢屢受挫，不禁讓他對劉永刮目相看。他開始認真研究這位年輕的蜀漢甘陵王。於是，鄧艾寫了一封信，表達了自已對劉永的敬意，同時闡述了魏國的強大，以及投降的利好。他在信中提到，若劉永肯投降，魏國將保證他和家人的安全，並給予高官厚祿。鄧艾將信射入成都城內，期望劉永能動心。

然而，劉永並未被鄧艾的勸降所動。他堅定地相信，蜀國的事業是正義的，自已有責任保衛國家和人民的安寧。他毫不猶豫地將鄧艾的信退了回去，並在城上高聲回應：“鄧艾將軍，我們蜀國的江山是我們人民的，沒有人能用武力奪走。我劉永寧願戰死在成都城下，也絕不屈服於侵略者！”

鄧艾見勸降無果，只得繼續強攻成都。然而，在接下來的戰鬥中，蜀國計程車氣高漲，百姓紛紛支援劉永，魏軍陷入了苦戰。經過數月的激戰，魏軍損兵折將，鄧艾也身受重傷。無奈之下，魏軍只得撤回北方，鄧艾的進攻成都的計劃宣告失敗。

此次戰鬥，雖然蜀漢付出了巨大的代價，但成功保衛了家園，使得國家得以繼續存續。而鄧艾雖然敗退，但他的英勇事蹟仍然在三國傳頌，成為後世敬仰的英雄。而劉永，也因為此次戰鬥，得到了蜀國人民的敬愛，被譽為“成都守護神”。

此後，三國之間的戰爭仍在繼續，在接下來的歲月裡，蜀國人民拋棄投降派劉禪，在劉永的帶領下，繼續與魏、吳兩國爭霸天下，一統三國，延續了不朽王朝大漢帝國，書寫了一段又一段傳奇故事。